Ressorts
Le piston (moteur linéaire)
Un ressort dont la longueur de repos respire : il pousse et tire tout seul.
Explication
Coche Moteur linéaire (piston) dans la fenêtre d'un ressort : sa longueur de repos ne reste plus fixe, elle oscille autour de sa valeur, L₀ + A·sin(2π·f·t), avec une fréquence f et une amplitude A. Le ressort pousse et tire à ce rythme — un vérin, un muscle, un cœur.
Le temps t est celui de la simulation, pas celui de l'horloge : deux lectures donnent exactement le même mouvement.
Manipulation
Le plus simple : le bouton Démonstration : robot sauteur (bas de la palette). Puis ouvre son ressort et joue avec Fréquence et Amplitude.
Observation
- Amplitude grande, fréquence moyenne (1,5 Hz) : le pied pousse assez longtemps pour faire décoller le corps.
- Fréquence haute (4 Hz) : le ressort n'a pas le temps de transmettre — le robot vibre sur place.
- Amplitude faible : il tremble.
Les réglages
| Réglage | Unité | Défaut | Valeurs |
|---|---|---|---|
| Moteur linéaire (piston) | — | non | on/off |
| Fréquence | Hz | 1 | 0,1 à 10 |
| Amplitude | m | 0,05 | 0,01 à 1 |
En Python
Le piston ne se règle pas par script pour l'instant : ressort() crée un ressort ordinaire ; le piston se coche ensuite dans sa fenêtre. Voir Ce qui n'existe pas (encore).