Moteurs
Le moteur de pivot
Le moteur du labo : il régule une vitesse, avec un couple maximal — et il sature.
Explication
Un moteur, dans le labo, c'est un pivot qui tourne tout seul. On lui donne une vitesse (en tours par minute) et un couple maximal (en newton-mètres) :
- il pousse pour atteindre sa vitesse — de plus en plus fort tant qu'il est en dessous (c'est un régulateur proportionnel) ;
- mais jamais plus fort que son couple max. S'il n'y arrive pas, il sature : il tourne moins vite que demandé, et le labo le signale (« Couple insuffisant : vitesse cible non atteinte »).
Le signe de la vitesse donne le sens : positif = sens des aiguilles d'une montre à l'écran. La roue en prise tourne dans l'autre sens.
Le moteur agit sur la pièce de référence du pivot (la première de sa liste), par rapport à l'autre pièce s'il y en a une, ou par rapport au décor.
Manipulation
Une roue (cercle en caoutchouc, rayon 50) sur une charnière au monde. Réglages du pivot › Moteur, Vitesse 60, Couple max 1000. Play : elle tourne à 60 tr/min, un tour par seconde.
Maintenant, pose un gros bloc d'acier dessus (400 × 100). Baisse le Couple max à 0,5. Play.
Observation
La roue peine : elle tourne beaucoup plus lentement que 60 tr/min, elle sature. Remonte le couple à 20 : elle entraîne le bloc. Le couple, c'est la force du moteur ; la vitesse, sa consigne.
Exemple
Sur la moto, les moteurs sont sur les pivots roue↔bras oscillant, à 90 tr/min et 0,4 N·m seulement : assez pour les bosses et le tremplin, pas assez pour cabrer. À 1 N·m, la réaction du moteur sur les bras lève l'avant.
Les réglages
| Réglage | Unité | Défaut | Valeurs | Notes |
|---|---|---|---|---|
| Moteur | — | non | on/off | s'exclut du Frein ; impossible sur un pivot soudé |
| Vitesse (tr/min) | tr/min | 60 | −600 à 600 | au-delà de 600, la simulation ne suit plus (limite du script) |
| Couple max (N·m) | N·m | 1000 | ≥ 0 | 0 = un moteur sans force |
| Frein | — | non | on/off | bloque le pivot |
Pour voir ce que fait un moteur en direct : la Sonde Moteur (voir Capteurs et sondes) et le panneau Diagnostics, qui liste tous les moteurs avec vitesse réelle / cible, erreur et couple.
En Python
support = rectangle(x=0, y=120, largeur=30, hauteur=240, fixe=True, materiau="pierre")
roue = cercle(x=0, y=0, rayon=60, materiau="caoutchouc")
pivot(x=0, y=0, corps=[roue, support], moteur=True, vitesse=90, couple=2)
pivot(..., moteur=True, vitesse=90, couple=2) ; frein=True pour un frein. Voir pivot().